употребляются вместо модального глагола

a имеющий возможность, уменье, способный к чему-либо: to be able to do smth — быть в состоянии что-либо сделать (1). Прилагательное able, как правило, употребляется предикативно и с последующим инфинитивом:

to be able to do smth — быть в состоянии, мочь что-либо сделать.

(2). Перфектные формы и формы будущего времени оборота to be able to do smth — have/has/had been able, shall/will be able — употребляются вместо модального глагола can, который этих форм не имеет, так как не имеет форм инфинитива и причастия:

I'm glad I have been able to help you — Я рад, что смог вам помочь.

(3). В формах прошедшего времени могут употребляться и конструкция could do smth, и формы was/were able to do smth при некотором различии в значении: could указывает лишь на наличие возможности, умения, способности, в то время как was/were able — сумел, смог — подчеркивает трудности, препятствия, помехи и употребляется в ситуациях, требующих проявления умения, навыков, сноровки для их преодоления при совершении действия:

After the accident it was a long time before she was able to walk again — После аварии прошло много времени, прежде чем она опять смогла ходить.

He was able to bring the boat safely to shore in spite of the heavy sea — Несмотря на бурное море, он сумел привести корабль к берегу.